In Tôgenkyô, dem von fünf Göttern bewachten heiligen Land, lebten einst Menschen und Dämonen in Frieden miteinander. Doch getrieben durch die Gier nach Macht versucht jemand, den mächtigen Chefdämon Gyûmaô wiederzuerwecken, der vor 500 Jahren von dem Kriegsgott Nataku in die ewigen Jagdgründe geschickt wurde. Das Gleichgewicht des paradiesischen Tôgenkyô wird somit empfindlich gestört, denn das Böse in den Dämonen erwacht und sie greifen die Menschen an. Drei der Götter wählen einen Sterblichen, der die Wiedererweckung verhindern und den Schuldigen unschädlich machen soll.

Der Mönch Genjô Sanzô wird in den Shayô-Tempel der alten Hauptstadt Chinas, Chôan, bestellt und über die Situation beheiligt, denn die Wahl fällt auf ihn. Er soll als der einzige Mensch eine kleine Truppe von Dämonen und Halbdämonen zu dem fernen Königreich Tenjikukoku (Indien) leiten, wo das übel seinen Sitz zu haben scheint.

Das Einsatzkommando besteht aus dem Affenkönig Son Gokû, dem Halbdämon Sha Gojyô und dem ehemaligen Menschen Cho Hakkai, der durch das Töten von tausend Dämonen selbst zum Dämon mutierte. Der Grund für diese Zusammenstellung liegt darin, dass diese drei nicht dem Einfluss der Macht Gyûmaôs ausgesetzt sind, also die Menschen nun nicht angreifen und scheinbar immer mit einem unabhängigen eigenen Willen entscheiden können. Obwohl so ganz geheuer sind Sanzôs neue Freunde auch wieder nicht.

Die Original-Serie stammt aus der Feder von Kazuya Minekura und wurde von dem bekannten Studio Pierrot (bekannt durch Naruto, Bleach, Hikaru no Go, etc.) als Anime umgesetzt. Dieser lief von 2000 bis 2001 im Japanischen TV. Die Serie umfasst ganze 50 Episoden mit insgesamt 2 Staffeln von Episode 1 bis 26 und 1 bis 24. Das erste Opening namens "For Real" und das zweite namens "Still Time" wurden beide von Hidenori Tokuyama geschrieben. Wo hingegen das erste Ending von Charcoal Filter mit "Tightrope" stammt und das Zweite von Mikuni Shimokawa mit dem Titel "Alone".