Setsuna Mudo
Setsuna Mudo
Er ist der eigentliche Hauptdarsteller von Angel Sanctuary und besucht die Tokyo Highschool. Er kommt ziemlich oft in Kontakt mit Prügeleien seiner Mitschüler und leidet ziemlich über die geheimnisvolle und sogleich verbotenen Liebe zu seiner leiblichen Schwester Sara. Zumal seine Eltern geschieden sind und seine Mutter will Sara auf ein Internat schicken. So kann er sie womöglich nie mehr sehen. Eines Tages tauchen zwei seltsame Gestalten auf und er erfährt, dass diese Dämonen sind und in ihm die Seele des "organischen Engels" Alexiel sich befindet. Er befreundet sich mit den zwei Dämonen Kurai und Arakune an und auch Kira ist ein sehr guter Freund von Setsuna.

Sara Mudo
Sara Mudo
Sie ist die leibliche Schwester von Setsuna und leidet ähnlich wie sein Bruder über die Verhältnisse zwischen ihn und der Trennung ihrer Eltern. Sie kann nicht verstehen, warum ihre Mutter Setsuna so ungerecht behandelt und das sie fort muss. Sie ahnt zunächst nichts von den Geschehnissen mit Engeln und Dämonen um ihren Bruder, aber sie erwidert Setsunas Liebe. Ihr Charakter ist sehr hilfsbereit und freundlich. Erst durch Saras Tod wird der Engel Alexiel in Setsunas Körper erwacht. Kann Setsuna sie wiederbeleben?

Kira Sakuya
Kira Sakuya
Setsunas Freund und Beschützer. Er besucht ebenfalls die Tokyo Highschool, geht aber in eine höhere Stufe als Setsuna. Kira raucht, trinkt Alkohol, hat Freunde im Gang-Milieu und rebelliert gegen seinen Vater. Kira ist die Seele von Alexiels göttlichem Schwert "Nanatsusaya Mitama no Tsurugi" (Übers.: Das Silberklingenschwert der Heiligen Seele), begleitet und beschützt Alexiel bei jeder Reinkarnation und muss dabei, wie Alexiel auch, jedes Mal einen menschlichen Körper übernehmen. Der eigentliche Kira kam als Kind bei einem Autounfall ums Leben. Die Seele des Jungen existiert neben "Nanatsusaya" in Kiras Körper weiter. Kira stellt sich als Katos Mörder, um Sara und Setsuna durchbrennen zu lassen.

Kurei
Kurei
Sie ist der letzte existierende Drachenmeister und mit ihrem Cousin Arakune die einzige überlebende der königlichen Dämonenfamilie Gehenna. Ihre zwischen Erde und Hölle existierende Welt "Gehenna" wurde von Menschen (durch Umweltgifte) und Engeln (durch einen Angriff) vernichtet. Kurai wurde von Alexiel gerettet und aufgenommen, weshalb Kurai sie so sehr verehrt, dass sie Alexiel um jeden Preis erwecken will, um mit ihr Rache zu üben und eine neutrale Idealwelt zu erschaffen. Kurai verhält und kleidet sich wie ein Junge und verliebt sich in den Menschen Setsuna.

Arakune
Arakune
Der Cousin von Kurai ist ebenfalls ein Höllendämon und eine Art Transvestit: Ein Mann mit der Seele einer Frau. Er kleidet sich, bewegt sich, denkt und spricht wie eine Frau. Er begleitet und unterstützt Kurai bei ihrem Ziel, Alexiel wieder zu erwecken.

Alexiel
Alexiel
Rosiels Zwillingsschwester ist ein "organischer Engel" mit drei Flügeln. In der Himmelshierarchie steht sie neben Rosiel, hinter Gott und Adam Kadamon (Serephita) an dritter Stelle. Sie verbündete sich mit Dämonen und führte eine Rebellion gegen Gott, weshalb sie gefangengenommen, ihr Körper in Engelskristall eingeschmolzen und ihre Seele auf die Erde geschickt wurde, um dort ihre Strafe abzubüßen. Sie wird immer wieder neugeboren und muss jedes Mal einen qualvollen Tod erleiden.

Rosiel
Rosiel
Er ist der Zwillingsbruder von Alexiel und sogleich ein "anorganischer Engel". Er wurde beim großen Krieg im Himmelreich (Azuilt) von seiner Schwester tief in die Erde versiegelt. Sein treuester Anhänger Katan erweckt ihn schließlich wieder. Einerseits sehnt sich Rosiel nach der Liebe seiner Schwester, andererseits will er sich rächen und sie töten. Rosiel bezeichnet sich gerne als "Abfall Gottes", ist wunderschön und macht sich viele seiner Anhänger durch eine Droge gefügig.

Katan
Katan
Kommt ursprünglich aus der gestaltlosen, untersten Engels-Klasse "Grigori". Rosiel gab ihm einen Körper und Katan arbeitet sich zum Engel des ersten Ranges "Cherubim" vor. Er erweckt Rosiel mit Hilfe der verbotenen "Schwarzen Magie" und ist der treueste Anhänger seines Herrn. Um die dreckigen Machenschaften der Engel untereinander zu beenden, will er, dass Rosiel nach "Azuilt" zurückkehrt und die Herrschaft erlangt. Katan tötet letztendlich Sara damit Rosiel mit ihm zurückkehren kann.